Zuverlässig und präzise: Sensorlösungen für FTS

Typische Applikationslösungen für automatische Stapler, Plattformfahrzeuge und Schlepper

Fahrerlose Transportsysteme (FTS) müssen schnell, sicher und autonom Material oder Ware von A nach B transportieren. Je nach Anwendung und Art des zu befördernden Materials eignet sich hierfür ein automatischer Stapler, ein Plattformfahrzeug oder ein Schlepper.

Die Steuerung eines FTS erfolgt über optische Spurführung, Rasternavigation oder die sogenannte Natural Navigation. Unsere Sensorlösungen garantieren zudem die präzise Ein- und Auslagerung von Paletten, den sicheren Transport auch beim Wechsel von Geschwindigkeiten sowie eine erschütterungsfreie Übergabe des Transportguts.

Das Portfolio reicht von kostenoptimierten Sensoren zur Detektion bis hin zu hochauflösenden Navigations- und Sicherheitslösungen.

Automatischer Stapler

Der automatische Stapler wird häufig in Hochregallagern eingesetzt, und dient hier als frei fahrendes Regalbediengerät.

Vertikale Positionierung des Lastaufnahmemittels

Anforderung:

Es ist wichtig, dass das Lastaufnahmemittel immer in der korrekten Höhe positioniert wird. Nur so wird garantiert, dass die Palette sicher ein- beziehungsweise ausgelagert wird.

Lösung:

Der Sensor AMS 300i liefert alle 2 ms Messdaten mit einer absoluten Genauigkeit von +/- 2 mm. Diese Messdaten können über unterschiedlichste Schnittstellen an die Steuerung übergeben werden.

Paletten- und Riegelerkennung

Anforderung:

Vom Einfahren über das Aufnehmen der Palette mit dem Last­aufnahme­mittel bis hin zum Ablegen derselben im Lager: Das Fahrzeug muss stets erkennen, ob der Weg frei ist. Auch das Erkennen der Palette selbst sowie der Kante des Regalriegels sind essenziell

Lösung:

Mit den Sensoren der Serie 3 können materialunabhängig sehr präzise Schaltpunkte definiert werden, mit denen die Palette und der Regalriegel sicher erkannt werden. Mit bis zu zwei digitalen Schaltausgängen werden diese unterschiedlichen Applikationen mit nur einem Sensor gelöst

Absicherung des Fahrwegs bei Natural Navigation

Anforderung:

Ein FTS legt einen vordefinierten Weg immer wieder gleich zurück. Um sich bei der Navigation ohne Reflektoren an der Umgebung zu orientieren und den Fahrweg abzusichern, muss die Umgebung millimetergenau abgetastet werden.

Lösung:

Der Sicherheits-Laserscanner RSL 400 ist ein Flächenscanner, der mit einer Auflösung von 0,1° seine Umgebung abtastet. Dadurch wird eine sehr genaue Karte der Umgebung für die Navigation generiert. Mit bis zu 100 umschaltbaren Schutzfeldern kann der Sicherheitsbereich des FTS jederzeit an die jeweilige Anforderung angepasst werden

Positionserkennung des Transportguts

Anforderung:

Für einen sicheren Transport ist es unumgänglich zu überprüfen, ob die Palette, beziehungsweise das Transportgut, korrekt vom Fahrzeug aufgenommen wurde.

Lösung:

Mit dem Sensor HRT 25B können bis zu zwei Schaltpunkte eingelernt werden. Die eingesetzte Time-of-Flight-Technologie hilft dabei, die Schaltpunkte für die benötigten Abstände nahezu material- und farbunabhängig zu setzen.

Einbindung von Sicherheits-Sensoren

Anforderung:

Alle Sicherheits-Funktionen, die sich auf dem Fahrzeug befinden, müssen logisch miteinander verknüpft werden. Ein Beispiel ist die Umschaltung der Schutzfelder eines Sicherheits-Laserscanners in Abhängigkeit von der sicher überwachten Fahrgeschwindigkeit.

Lösung:

Mit den konfigurierbaren Sicherheits-Steuerungen der Baureihe MSI 400 können Sicherheits-Sensoren und –Funktionen effizient integriert werden.  Auf nur 45 mm Baubreite stehen im  Hauptmodul 24 Ein-/Ausgänge zur Verfügung. Diese unterstützen bereits den Anschluss von Inkrementaldrehgebern für die sichere Geschwindigkeitsüberwachung nach EN 61800-5-2 (in Kürze verfügbar).

Endpositionierung des Lastaufnahmemittels

Anforderung:

Die Position des Lastaufnahmemittels muss immer sichergestellt sein. Es soll sich beispielsweise beim Umschalten von Langsam- auf Schnellfahrt in einer definierten Position befinden.

Lösung:

Der induktive Sensor IS 212 mit M12-Außengewinde erkennt die Position des Lastaufnahmemittels. Dabei sparen hohe Tastweiten bei gleichzeitig kleiner Bauform Platz und Kosten.

Unterfahr-/Plattformfahrzeuge

In halbautomatischen Produktionsbereichen wie der Halbleiter- oder Display-Fertigung wird dieser Typ FTS als flexiblere Alternative zu konstant installierter Fördertechnik genutzt.

Rasternavigation

Anforderung:

Um einen vorgegebenen Weg zu finden muss ein FTS immer genau wissen, wo es sich im Raum befindet, unabhängig davon ob es langsam oder mit Höchstgeschwindigkeit fährt.

Lösung:

Eine einfache und sichere Lösung ist die Rasternavigation. Dabei erfasst der Codeleser DCR 200i auch bei schnellen Bewegungen 2D-Codes, die in einem definierten Raster auf dem Boden aufgebracht sind. Der DCR 200i ermittelt dabei die Codeinformation und den Verdrehwinkel.

Feinpositionierung

Anforderung:

Um eine fehlerfreie Übergabe des Transportgutes zu gewährleisten, muss das Fahrzeug millimetergenau vor der Übergabestation positioniert werden.

Lösung:

Der kamerabasierte Sensor IPS 200i ermittelt seine Position millimetergenau in Relation zu einem Marker wie beispielsweise einem Durchgangsloch im Material. Über die Schnittstelle übergibt der Sensor im Millisekunden-Takt seine absoluten Messewerte an die Steuerung.

Anwesenheitskontrolle des Transportguts

Anforderung:

Beim Aufnehmen des Transportgutes dürfen keine Fehler passieren. Daher ist es wichtig, dessen Position nach jedem Be- bzw. Entladevorgang genau zu ermitteln.

Lösung:

Die kompakten Reflexlichtschranken der Serie 5 ermitteln die Position des Transportguts präzise. Technologien wie A²LS machen die Sensoren außerdem unempfindlich gegenüber Fremdlicht. Und durch den gut sichtbaren Lichtfleck sind die Produkte sehr einfach zu justieren.

Steuerung des Transportbands

Anforderung:

Der Be- bzw. Entladevorgang soll möglichst einfach und effizient aktiviert werden. Häufig reicht hierfür nur ein Signal aus.

Lösung:

Der Befehl zur Aktivierung oder Deaktivierung des Transportbandes wird mit einer Einweglichtschranke der Serie 3 einfach, berührungsfrei und kostengünstig zwischen Fahrzeug und Fördertechnik übertragen. Die Lichtschranken sind durch ihre rundum gut sichtbaren Anzeige-LEDs schnell auszurichten. Unempfindlich gegenüber Fremdlicht, funktionieren sie zuverlässig stabil.

Schlepper

Der Schlepper wird häufig eingesetzt, wenn Material an Bänder geliefert werden muss. Beispielsweise in der Automobilindustrie oder in der Produktion von weißer Ware.

Optische Spurführung

Anforderung:

Ein FTS muss sich sicher und effizient im Raum bewegen. Oftmals stellen jedoch weitläufige Produktions- und Lagerbereiche eine Herausforderung dar. Für die Integration in flache Fahrzeuge sind zudem viele Sensoren aufgrund ihrer Abmessungen ungeeignet

Lösung:

Eine einfache Möglichkeit ist die optische Spurführung. Das Fahrzeug folgt einer kontrastreichen Spur auf dem Untergrund, die dem Sensor im Fahrzeug hilft, seine Position zu ermitteln. Der kompakte Sensor OGS 600 ist in Varianten mit unterschiedlichen Erfassungsbreiten und Schnittstellen verfügbar. Sein Mindestabstand vom Boden beträgt lediglich 10 mm.

Absicherung des Fahrwegs

Anforderung:

Um den Fahrweg eines FTS abzusichern, muss ein definierter Bereich vor dem Fahrzeug überprüft und bei Gefahr das Fahrzeug sicher gestoppt werden.

Lösung:

Der Sicherheits-Laserscanner RSL 400 überwacht einen Bereich von 8,25 m in einem Winkelbereich von 270 Grad sicher. Durch die Möglichkeit, die Schutzfelder umzuschalten, kann die Schutzfeldgröße dynamisch an die Geschwindigkeit angepasst werden.