Detectie en positionering voor mobiele robots en AGV's
In geautomatiseerde processen fungeren sensoren als de 'ogen' van het automatiseringssysteem en vervullen ze een breed scala aan werkingsprincipes. Zo maken ze bijvoorbeeld objectdetectie, positiebewaking, componentidentificatie en nauwkeurige uitlijning en positionering langs de X- en Y-assen mogelijk.
Er zijn talrijke soorten sensortechnologie beschikbaar om aan deze uiteenlopende eisen te voldoen. Afhankelijk van de applicatie worden onder andere lichttasters, ultrasoon sensoren, optische afstandssensoren, positiesensoren en inductieve sensoren gebruikt voor onder meer eindpositiedetectie. De keuze voor de juiste technologie hangt af van de omgevingsomstandigheden, de vereiste nauwkeurigheid en de specifieke automatiseringstaak.
Sensorapplicaties in voertuigen
In mobiele robots spelen sensoren een centrale rol bij het betrouwbaar en veilig uitvoeren van afzonderlijke processtappen. Nauwkeurige sensorsignalen zijn vereist voor een breed scala aan werkingsprincipes; van het detecteren van een aanwezige lading tot het bepalen van een gedefinieerde hefpositie en het activeren van een geïntegreerde transportband voor laad- en losoperaties.
Aangezien mobiele robots voornamelijk op batterijen werken en zijn ontworpen voor maximale flexibiliteit, spelen compacte bouwvormen, een laag gewicht en een laag energieverbruik van de gebruikte sensortechnologie een doorslaggevende rol.
Sensorapplicaties in detail
1. Verticale positionering van het hefmiddel
Vereiste:
Om ervoor te zorgen dat de pallet of container betrouwbaar wordt opgeslagen en opgehaald, moet de laadbak van de AGV of mobiele robot nauwkeurig en herhaalbaar op de juiste hoogte (hefas) worden gepositioneerd.
Oplossing:
Het laserpositioneersysteem AMS 100 levert elke 2 ms meetgegevens met een absolute nauwkeurigheid van ± 2 mm. De gegevens kunnen via de meest uiteenlopende interfaces worden overgedragen aan de besturing.
2. Aanwezigheids-/positiebewaking voor palletlokalisatie
Vereiste:
Controleer na het overzetten van de container/pallet op de AGV of mobiele robot of de ladingdrager correct is geplaatst. Daartoe moet de aanwezigheid van de lading op één of meer gedefinieerde posities worden gecontroleerd.
Oplossing:
De compacte lichttasters HT 3C of HT 23 leveren betrouwbare lastdragerdetectie door de actieve achtergrondonderdrukking en de bestendigheid tegen vreemdlicht. De serie HT 3C bevat varianten, zoals voor de herkenning van objecten met een kleurige structuur, doorgebroken objecten of hoog gepolijste oppervlakken.
3. Fijne positionering van de vork
Vereiste:
Om een pallet of mand automatisch met de vorken van het hefapparaat op te nemen, moeten de openingen tussen de poten worden geïdentificeerd en moet worden vastgesteld of deze toegankelijk zijn.
Oplossing:
Compacte lichttasters zoals de HT 3C detecteren objecten ongeacht het materiaal en zijn dankzij hun nauwkeurige schakelpunten ook geschikt voor fijne positionering, bijvoorbeeld in een rek.
4. Bepaling van de laadpositie op de vork
Vereiste:
Om een pallet of mand betrouwbaar op te nemen, is het noodzakelijk de afstand tussen de voorzijde van het hefapparaat en de pallet te meten om de voorwaartse beweging te regelen.
Oplossing:
De ODT 3 of ODT 25 afstandssensoren met TOF-technologie detecteren kleuren en oppervlakken betrouwbaar en met een hoge herhaalbaarheid. Deze technologie maakt grote reikwijdtes tot enkele meters mogelijk, met een hoge hoektolerantie.
5. Detectie van de positie van de stang op het rek
Vereiste:
Voor een correcte opslag moet de bovenrand van de legbalk waarop het object moet worden geplaatst, worden gedetecteerd.
Oplossing:
Compacte lichttasters HT 3C met nauwkeurige schakelpunten, die in de vork kunnen worden geïntegreerd, zijn bij uitstek geschikt voor deze taak. Deze sensoren zijn uitgerust met twee schakelpunten en kunnen tevens gelijktijdig worden gebruikt voor nauwkeurige positionering op de vork.
6. Transportregeling bij automatische overdrachtspunten
Vereiste:
Geautomatiseerde overdrachtsstations van mobiel naar stationair en vice versa vereisen contactloze signalen om transportbanden voor de overdracht te starten.
Oplossing:
Zender-ontvanger systemen SR 5B zijn hiervoor geschikt. Deze compacte sensoren zijn ongevoelig voor strooilicht en zijn dankzij hun goed zichtbare rode licht eenvoudig uit te lijnen.
7. Aanwezigheid van de lading
Vereiste:
Om een betrouwbare overdracht te garanderen moet worden gecontroleerd of de lading volledig naar of van de AMR/AGV is getransporteerd.
Oplossing:
Eenvoudig te integreren miniatuur reflectieve foto-elektrische sensoren PRK 23 of PRK 5B met onderdrukking van strooilicht werken met uitzonderlijke betrouwbaarheid.
8. Zeer nauwkeurige fijne positionering voor de overdracht
Vereiste:
In sommige applicaties is een uiterst hoge nauwkeurigheid vereist bij het positioneren voor materiaaloverdracht, bijvoorbeeld bij het overbrengen van gevoelige objecten zonder enige trilling.
Oplossing:
De cameragestuurde positiesensor IPS 200 bepaalt de positie ten opzichte van een markering met een hoge nauwkeurigheid tot op 0,1 mm. Afwijkingen worden via Ethernet-interfaces doorgegeven voor het bijstellen van de laadbak of het AGV.
