Mobil Robotlar ve AGV'ler için Algılama ve Konum Belirleme
Otomatikleştirilmiş süreçlerde sensörler, otomasyon sisteminin “gözleri” olarak işlev görür ve çok çeşitli işlevleri yerine getirir. Örneğin, obje tanımlama, konum izleme, bileşen tanımlama ve X ile Y eksenleri boyunca hassas hizalama ve konumlandırma işlemlerini mümkün kılarlar.
Bu çeşitli gereklilikleri karşılamak için çok sayıda sensör teknolojisi türü mevcuttur. Uygulamaya bağlı olarak, son konum algılama için ışık tarayıcılar, ultrasonik sensörler, optik mesafe sensörleri, konum sensörleri ve endüktif sensörler kullanılır. Uygun teknolojinin seçimi, ortam koşullarına, gerekli doğruluğa ve spesifik otomasyon görevine bağlıdır.
Araçlarda sensör uygulamaları
Mobil robotlarda sensörler, tek tek işlem adımlarının güvenilir ve güvenli bir şekilde yürütülmesinde merkezi bir rol oynar. Mevcut bir yükün algılanmasından, tanımlanmış bir kaldırma konumunun belirlenmesine ve yükleme ve boşaltma işlemleri için entegre bir konveyör bandının etkinleştirilmesine kadar çok çeşitli işlevler için hassas sensör sinyalleri gereklidir.
Mobil robotlar öncelikle pille çalışır ve maksimum esneklik için tasarlanmış olduğundan, kullanılan sensör teknolojisinin kompakt tasarımı, düşük ağırlığı ve düşük enerji tüketimi belirleyici bir rol oynar.
Ayrıntılarla sensör uygulamaları
1. Yük alma aracının dikey konumlandırması
Gereklilik:
Paletin veya konteynerin güvenilir bir şekilde depolanmasını ve alınmasını sağlamak için, AGV veya mobil robotun yük yuvasının doğru yükseklikte (kaldırma ekseni) hassas ve tekrarlanabilir bir şekilde konumlandırılması gerekir.
Çözüm:
AMS 100 lazer konumlandırma sistemi, ölçüm değerlerini ± 2 mm mutlak doğrulukta her 2 milisaniyede bir aktarır. Veriler farklı arayüzler üzerinden kontrol ünitesine aktarılabilir.
2. Palet konumlandırma için varlık/konum izleme
Gereklilik:
Konteyneri/paleti mekiğe aktardıktan sonra, yük taşıyıcının doğru yerleştirilip yerleştirilmediğini kontrol edin. Bu amaçla, yükün varlığı bir veya daha fazla tanımlanmış konumda kontrol edilmelidir.
Çözüm:
HT 3C veya HT 23 ışık tarayıcılar aktif arka plan bastırması ve ortam ışığı direnci ile yük taşıyıcıları güvenilir bir şekilde tespit eder. HT 3C serisi, renkli yapıda nesneler, delikli nesneler ve çok parlak yüzeylerin algılanması dahil olmak üzere etkili çözümler sunar.
3. Çatalın hassas konumlandırılması
Gereklilik:
Kaldırma cihazındaki çatallarla bir paleti veya file kutuyu otomatik olarak almak için, ayaklar arasındaki boşluklar belirlenmeli ve erişilebilirlikleri tespit edilmelidir.
Çözüm:
HT 3C gibi kompakt ışık tarayıcılar, malzemeden bağımsız olarak nesneleri algılar ve hassas anahtarlama noktaları sayesinde, örneğin bir rafta hassas konumlandırma için de uygundur.
4. Çatal üzerindeki yükleme konumunun belirlenmesi
Gereklilik:
Bir paleti veya tel kafes kutuyu güvenilir bir şekilde kaldırmak için, ileriye doğru hareketi kontrol etmek amacıyla kaldırma cihazının ön yüzü ile palet arasındaki mesafenin ölçülmesi gerekir.
Çözüm:
TOF teknolojisine sahip ODT 3 veya ODT 25 mesafe sensörleri, renkleri ve yüzeyleri yüksek tekrarlanabilirlikle güvenilir bir şekilde algılar. Bu teknoloji, yüksek açı toleransı ile birkaç metreye kadar geniş çalışma mesafeleri sağlar.
5. Raf üzerindeki çubuk konumunun algılanması
Gereklilik:
Doğru depolama için, nesnenin yerleştirileceği raf çubuğunun üst kenarı algılanmalıdır.
Çözüm:
Çatala entegre edilebilen, hassas anahtarlama noktalarına sahip kompakt HT 3C ışık tarayıcıları bu görev için idealdir. İki anahtarlama noktasına sahip olan bu sensörler, çatal üzerinde hassas konumlandırma için aynı anda da kullanılabilir.
6. Otomatik aktarım noktalarında taşıma kontrolü
Gereklilik:
Hareketli istasyonlardan sabit istasyonlara ve tersi yönde otomatik aktarım istasyonları, aktarım için konveyör bantlarını başlatmak üzere temassız sinyallere ihtiyaç duyar.
Çözüm:
SR 5B tek yön çalışan fotoelektrik sensörler bu amaç için uygundur. Bu kompakt sensörler, dış ışığa karşı bağışıktır ve yüksek görünürlükteki kırmızı ışıkları sayesinde kolayca hizalanabilir.
7. Yükün varlığı
Gereklilik:
Güvenilir bir aktarım sağlamak için, yükün AMR/AGV'ye veya AMR/AGV'den tamamen taşınıp taşınmadığının doğrulanması gerekir.
Çözüm:
Entegre edilmesi kolay, dış ışık bastırma özelliğine sahip minyatür PRK 23 veya PRK 5B retroreflektif fotoelektrik sensörler veya olağanüstü bir güvenilirlikle çalışır.
8. Aktarım için yüksek hassasiyetli ince konumlandırma
Gereklilik:
Bazı uygulamalarda, malzeme aktarımı için konumlandırmada son derece yüksek hassasiyet gereklidir; örneğin, hassas nesnelerin titreşimsiz bir şekilde aktarılması gibi.
Çözüm:
Kamera tabanlı konum sensörü IPS 200, bir işaretçiye göre konumu 0,1 mm'ye kadar yüksek hassasiyetle belirler. Sapmalar, yük yuvasının veya AGV'nin yeniden ayarlanması için Ethernet tabanlı arayüzler üzerinden verilir.
