Mobil robotlar ve AGV'ler için navigasyon
Esneklik giderek daha merkezi bir rol oynamaya başladıkça, nakliye süreçleri de giderek daha fazla otomatik yönlendirmeli araçlar (AGV'ler) ve otonom mobil robotlar (AMR'ler) tarafından gerçekleştirilmektedir. Bu araçların bir tesis içinde yollarını bağımsız olarak tanıyabilmeleri ve güvenli bir şekilde seyrüsefer yapabilmeleri için, çevreyi algılama ve haritalama amacıyla uygun bir sensör sistemi gereklidir. Bu amaçla çeşitli navigasyon konseptleri ve teknik çözümler mevcuttur.
Büyük ölçüde statik bir ortamdaki uygulamalar için basit navigasyon yöntemleri kullanılabilir. Bunlar arasında, örneğin, optik veya manyetik kılavuz hatlarını kullanan ray kılavuzluğu ile tanımlanmış referans noktaları aracılığıyla yol kontrolü yer alır. Bu yönteme genellikle ızgara navigasyonu denir.
Ancak, koşulların sürekli değiştiği dinamik ortamlarda, ortamın sürekli olarak algılanması ve değerlendirilmesi gerekir. İşte burada, SLAM (Eşzamanlı Konum Belirleme ve Haritalama) ilkesine dayanan, doğal navigasyon olarak bilinen yöntem devreye girer. Bu süreçte robot, ortam içindeki kendi konumunu belirler ve aynı anda çevresinin dijital bir haritasını oluşturur.
LiDAR, kameralar, ultrasonik veya radar sensörleri gibi modern sensör sistemleri, güvenilir ortam algılamasını mümkün kılar. Bu bilgilere dayanarak robot, rotalarını bağımsız olarak planlayabilir, engellerden kaçınabilir ve yolundaki insanlar veya diğer hareketli nesneler gibi değişikliklere esnek bir şekilde tepki verebilir.
Uygulamada navigasyon
Güvenilir navigasyon, mobil robotların ve otomatik yönlendirmeli araçların (AGV'ler) yolunu kontrol etmek için temel bir gerekliliktir. Spesifik uygulamanın gerekliliklerine bağlı olarak, bu amaçla çeşitli navigasyon konseptleri ve sensör teknolojisi türleri mevcuttur. Uygun çözümün seçimi, özellikle çevre koşullarının yanı sıra konum belirleme için gereken doğruluk ve güvenilirliğe bağlıdır.
Ayrıntılarla sensör uygulamaları
1. Mobil robotların veya AGV'lerin çevre algılama ve navigasyonu
Gereklilik:
Doğal navigasyon ilkesi, emniyet uygulamasından bağımsız olarak kullanılıyorsa, sensör, ortam algılama ve navigasyon yazılımında daha ileri işleme için uygun kalite düzeyinde ölçüm verileri sağlamalıdır. Emniyet konusu ise ayrı olarak ele alınır.
Çözüm:
LiDAR teknolojisine sahip ROD 300 / ROD 500 ölçüm lazer tarayıcısı, minimum 0,025° açı çözünürlüğü ve 25 m'ye kadar ölçüm aralığı ile yüksek kaliteli ölçüm verileri sağlar. Bu sayede, otonom araçların ve robotların hassas bir şekilde seyrüsefer yapabilmesi için kullanılabilecek, son derece doğru bir çevre haritası oluşturulabilir.
2. Optik kılavuzlu yol kontrolü / çizgi izleme
Gereklilik:
Önceden belirlenmiş bir yolu izleyen kompakt AGV'lerde, rota işaretlenmiş bir iz veya çizgi kullanılarak kontrol edilir. Özellikle alçak profilli araçlar bile bu sistemle donatılabilmelidir.
Çözüm:
Yerden yüksekliği sadece 10 mm olan optik OGS 600 kılavuz sensörü, iz kenarlarını algılayabilir ve araç kontrol sistemine gönderilen bir sinyal aracılığıyla işaretli rotayı takip edebilir.
3. RFID ile ızgara navigasyonu
Gereklilik:
Nemli veya kirli ortamlarda, AGV'ler ve AMR'ler zemine yerleştirilmiş transponderler veya veri taşıyıcıları kullanarak navigasyon yapabilir. Bunlar, aracın konumunu belirlemesi ve amaçlanan yolu güvenilir bir şekilde takip etmesi için kullandığı sağlam referans noktaları görevi görür.
Çözüm:
RDH 200 okuyucular, kompakt tasarımları ve düşük güç tüketimleriyle mobil robot sistemlerine kolayca entegre edilebilir ve hızlı bir şekilde devreye alınabilir. Veri taşıyıcısının içeriği, depolanmış bir tablo aracılığıyla tanımlanmış bir göreceli konuma atanır. AMR veya AGV, bu konum bilgisine dayanarak yolunu bulabilir ve gerekirse konum düzeltmeleri yaparak hassas bir şekilde ilerlemeye devam edebilir.
4. Optik kodlarla ızgara navigasyonu
Gereklilik:
Zemine yapıştırılan kod etiketleri kullanılarak yapılan navigasyon, mobil araçlar için hassas ızgara navigasyonu sağlar. Tanımlanmış referans noktaları, aracın konumunu belirlemesi ve belirtilen rotaları güvenilir bir şekilde takip etmesi için konum işaretçileri olarak işlev görür.
Çözüm:
Kompakt ve entegrasyonu kolay DCR 200i kod okuyucu, araç üzerlerinden geçerken zemine yapıştırılmış kodları ve ilgili dönme açısını algılar. 350 mm'ye kadar çalışma mesafesi ve geniş bir arayüz yelpazesi ile mobil araçlara esnek ve kolay entegrasyon sağlar.
