Detecção e posicionamento para robôs móveis e AGVs
Em processos automatizados, os sensores atuam como os “olhos” do sistema de automação e desempenham uma ampla gama de funções. Por exemplo, eles permitem a detecção de objetos, o monitoramento de posição, a identificação de componentes e alinhamento e posicionamento precisos ao longo dos eixos X e Y.
Estão disponíveis diversos tipos de tecnologia de sensores para atender a essas diversas exigências. Dependendo da aplicação, sensores fotoelétricos, sensores de ultrassom, sensores ópticos de distância, sensores de posição e sensores indutivos são utilizados para a detecção da posição final, entre outras finalidades. A seleção da tecnologia adequada depende das condições ambientais, da precisão exigida e da tarefa específica de automação.
Aplicações de sensores em veículos
Em robôs móveis, os sensores desempenham um papel central na execução confiável e segura de etapas individuais do processo. Sinais precisos dos sensores são necessários para uma ampla variedade de funções, desde a detecção da presença de uma carga até a determinação de uma posição de elevação definida, passando pela ativação de uma esteira transportadora integrada para operações de carga e descarga.
Como os robôs móveis são alimentados principalmente por bateria e projetados para máxima flexibilidade, o design compacto, o baixo peso e o baixo consumo de energia da tecnologia de sensores utilizada desempenham um papel decisivo.
Aplicações de sensores em detalhes
1. Posicionamento vertical do acessório de elevação de carga
Exigência:
Para garantir que o palete ou recipiente seja armazenado e coletado de maneira confiável, o compartimento de carga do AGV ou robô móvel deve ser posicionado com precisão e repetibilidade na altura correta (eixo de elevação).
Solução:
O sistema de posicionamento a laser AMS 100 fornece dados de medição a cada 2 ms com uma precisão absoluta de ±2 mm. Os dados podem ser transmitidos ao controle através das mais diversas interfaces.
2. Monitoramento de presença/posição para localização de paletes
Exigência:
Após transferir o recipiente/palete para o AGV ou robô móvel, verifique se o transportador de carga foi posicionado corretamente. Para isso, a presença da carga deve ser verificada em uma ou mais posições definidas.
Solução:
Graças à supressão de fundo ativa e a resistência à luz ambiente, os compactos sensores fotoelétricos HT 3C ou HT 23 detectam transportadores de carga de maneira confiável. A série HT 3C inclui variantes para soluções robustas, por exemplo, para a detecção de objetos com estruturas coloridas, objetos com aberturas ou superfícies com polimento de alto brilho.
3. Posicionamento preciso do garfo
Exigência:
Para o carregamento automático de um palete ou de uma caixa de malha com os garfos do dispositivo de elevação, os espaços entre os pés devem ser identificados e sua acessibilidade deve ser detectada.
Solução:
Compactos sensores fotoelétricos, como o HT 3C, detectam objetos independentemente do material e, graças aos seus pontos de comutação precisos, também são adequados para o posicionamento preciso, por exemplo, em um rack.
4. Determinação da posição de carga no garfo
Exigência:
Para o carregamento com segurança de um palete ou de uma caixa de malha, é necessário medir a distância entre a face frontal do dispositivo de elevação e o palete, para controlar o movimento para frente.
Solução:
Os sensores de distância ODT 3 ou ODT 25, com tecnologia TOF, detectam cores e superfícies de maneira confiável e com alta repetibilidade. Essa tecnologia permite grandes alcances de operação de até vários metros com alta tolerância angular.
5. Detecção da posição da barra no rack
Exigência:
Para um armazenamento correto, é necessário detectar a borda superior da barra da prateleira onde o objeto deve ser colocado.
Solução:
Os compactos sensores fotoelétricos HT 3C, com pontos de comutação precisos e que podem ser integrados ao garfo, são ideais para essa tarefa. Equipados com dois pontos de comutação, eles também podem ser utilizados simultaneamente para o posicionamento preciso no garfo.
6. Controle de transporte nos pontos de transferência automáticos
Exigência:
Estações de transferência automatizadas de móveis para estacionárias e vice-versa exigem sinais sem contato para acionar as esteiras transportadoras para a transferência.
Solução:
As barreiras de luz unidirecionais SR 5B são adequadas para essa finalidade. Esses sensores compactos são imunes à luz externa e são fáceis de alinhar graças à sua luz vermelha clara visível.
7. Presença de carga
Exigência:
Para garantir uma transferência confiável, é necessário verificar se a carga foi totalmente transportada de ou para o AMR/AGV.
Solução:
As barreiras de luz retrorreflexivas PRK 23 ou PRK 5B em miniatura, fáceis de integrar e com supressão de luz estranha, operam com confiabilidade excepcional.
8. Posicionamento preciso de alta precisão para transferência
Exigência:
Em algumas aplicações, é necessária uma precisão extremamente alta no posicionamento para a transferência de materiais, por exemplo, para transferir objetos sensíveis sem nenhuma vibração.
Solução:
O sensor de posição baseado em câmera IPS 200 determina a posição em relação a um marcador com alta precisão de até 0,1 mm. Os desvios são transmitidos por meio de interfaces baseadas em Ethernet para o reajuste do receptáculo de carga ou do AGV.
